绝对值编码器的过零点问题怎么处理比较好？

   关于绝对值编码器过零点的问题，一直是工控行业的老大难问题。很多厂家为了避开零点，想了很多办法。比较常见的就是确定机器的运行方向，先将编码器轴旋到一个远离零点的地方，然后再将编码器安装到机械上。编码器的输出只是脉冲，这个位置实际是根据要求来决定的。这样可以装个位置传感器使运动部件达到某个位置后就使控制器设置这个位置就是零位，以后的位置就可以控制了。

   在许多情况下，这个操作并不容易。由于机器出厂时已安装在机器上，安装人员可能要爬高或钻孔，并确保安装良好，不影响机器的其他部件。总之，这是一件非常痛苦的事情，增加了行动的复杂性。在调试绝对值编码器时，我们对过零数据进行了整理，找出了一些具体的数据规则。采用绝对值编码器，数据范围为0~16383。通过采集机器运行时的过零数据，得到一些杂乱的数据。

   红色部分是过零数据，从中可以看出，过零点的数据是无序的，但当数据不是过零时，差异基本稳定。根据这一特点，在进行程序设计时，通常采用两个相邻的数据来判断差异。如果差值很小（例如小于20），则取两个数字的平均值作为结果。如果差异很大，则丢弃这两个数字并转到下一组数据。

   通过这样的处理，对过零级数据保留了有用的数据，丢失了明显错误的数据，从而避免了在过零级判断错误位置，从而使编码器过零相位的利用成为可能。伺服电机编码器调零有点麻烦，需要找零点、对磁极的，最好还是让电机厂家或是专业人去搞。